http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/29057 Tue, 07 Apr 2026 09:59:07 GMT 2026-04-07T09:59:07Z http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/29602 Title: Система керування оминанням перешкоди на маршруті переміщення колісного робота що рухається в пересіченій місцевості за даними датчика компас Authors: Нотченко, Дмитро Андрійович; Notchenko, Dmytro Abstract: UA: Об’єкт дослідження – системи керування процесом оминання перешкод на маршруті руху колісного мобільного робота в умовах пересіченої місцевості. Мета роботи – проєктування системи керування, здатної забезпечити автоматичне оминання перешкод колісним роботом із подальшим коригуванням курсу відповідно до заданої траєкторії. Основним принципом роботи системи є аналіз показників цифрового компаса, що дозволяє підтримувати орієнтацію під час та після виконання маневрів. Система також має забезпечувати дотримання безпечної відстані до навколишніх об’єктів та самостійно відновлювати правильний напрям руху після відхилення. Методи дослідження – аналіз та синтез моделей поведінки мобільного робота в умовах складного рельєфу та обмеженого простору; побудова UML- діаграм; застосування нечіткої когнітивної карти для виявлення причинно- наслідкових зв’язків між параметрами системи; розробка нечіткого контролера на основі бази правил з використанням інструментів MATLAB. У процесі роботи було побудовано концептуальну модель системи у вигляді UML-діаграми варіантів використання, яка описує сценарії взаємодії оператора та робота, а також автономні дії робота в процесі навігації. Також створено UML-діаграму розгортання, що відображає структуру апаратного та програмного забезпечення системи, включаючи прототип робота на базі мікроконтролера ESP32 WROOM 32 DevKit v1, цифрового компаса, ультразвукових датчиків та інших функціональних вузлів.; EN: The object of research is control systems for the process of avoiding obstacles on the route of a wheeled mobile robot in rough terrain. The purpose of the work is to design a control system that can provide automatic avoidance of obstacles by a wheeled robot with subsequent course adjustment in accordance with a given trajectory. The main principle of operation of the system is the analysis of digital compass sensor, which allows robot to maintain orientation during and after maneuvers. The system must also ensure that a safe distance to surrounding objects is maintained and independently restore the correct direction of movement after a deviation. Research methods are analysis and synthesis of models of behavior of a mobile robot in conditions of complex terrain and limited space; construction of UML diagrams; application of a fuzzy cognitive map to identify cause-and-effect relationships between system parameters; development of a fuzzy controller based on the rule base using MATLAB tools. In the course of the work, a conceptual model of the system was constructed in the form of a UML Use Case diagram, which describes scenarios of interaction between the operator and the robot, as well as autonomous actions of the robot during navigation. A UML deployment diagram has also been created showing the system's hardware and software structure, including system prototype based on the ESP32 WROOM 32 DevKit v1 microcontroller, digital compass, ultrasonic sensors, and other functional components. Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 GMT http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/29602 2025-01-01T00:00:00Z http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/29601 Title: Система керування колісним роботом що локалізує на маршруті джерело світла за даними датчиків інтенсивності світла Authors: Лебедько, Ілля Олександрович; Lebedko, Ilya Abstract: UA: Об’єктом дослідження є система керування роботом, яка дозволяє локалізувати на маршруті джерело світла за даними датчиків інтенсивності світла. Метою кваліфікаційної роботи є створення інтелектуальної системи, яка забезпечує локалізацію світла на маршруті, відправку даних про джерело світла та пересування згідно маршруту. У роботі досліджено застосування сенсорів BH1750 і HC-SR04, розміщення сенсорів та вплив на якість навігації. Для обробки вхідних сигналів та реалізації логіки керування змодельовано регулятор у середовищі MATLAB та Fuzzy Logic Toolbox. У рамках кваліфікаційної роботи реалізовано прототип на базі МП Arduino Uno, до якого підключено датчик BH1750, три ультразвукові датчики HC-SR04, драйвер двигунів L298N та два мотор-редуктори типу TT Motor. Рух робота керується змодельованим нечітким регулятором на підставі даних з сенсорів. Результати моделювання показали стабільну поведінку при русі по маршруту та локалізацію на маршруті джерела світла, своєчасне реагування на перешкоди.; EN: The report contains a description of the development of a control system for a wheeled robot that localizes a light source on a route using data from light intensity sensors. The main object of the study is the robot control system, which enables it to localize the light source on the route based on data from light intensity sensors. The goal of the qualification work is to create an intelligent system that ensures stable localization of the light source on the route, transmits light data, and moves according to the route. The work investigates the operating principles of the BH1750 and HC-SR04 sensors, their placement, and their impact on navigation quality. A controller was implemented in the MATLAB and Fuzzy Logic Toolbox environment to process input signals and realize the control logic. As part of the qualification work, a hardware prototype was built based on an Arduino Uno, connected to a BH1750 sensor, three HC-SR04 ultrasonic sensors, an L298N motor driver, and two TT Motor gear motors. The robot’s movement is controlled using signals generated based on sensor data. Simulation results showed stable behavior when moving along the route, localization of the light source on the route, timely obstacle response, and correct operation of decision-making algorithms. Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 GMT http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/29601 2025-01-01T00:00:00Z http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/29600 Title: Система керування переміщенням колісного робота по маршруту в пересіченій місцевості за даними датчика aкселерометрa й гіроскопа Authors: Калиниченко, Олена Костянтинівна; Kalynychenko, Olena Abstract: UA: Об`єкт дослідження - системи керування колісним роботом на підставі даних від датчиків aкселерометрa й гіроскопа. Метою роботи є проектування, моделювання та тестування системи керування переміщенням колісного робота по маршруту в пересіченій місцевості за допомогою даних прискорення та кутової швидкості. Методи дослідження - аналіз та синтез моделей систем керування у відповідних типах роботів для руху по пересіченій місцевості, проектування системи за допомогою UML діаграм варіантів використання та розгортання, моделювання і тестування в середовищах Mental Modeler та MATLAB, формування електричної схеми у Fritzing та програмної частини у Arduino С++. В роботі сформовані концептуальна та фізична моделі системи у вигляді UML діаграм. Апаратний прототип системи включає Arduino UNO R3, KY-033 (3 шт.), HC-SR04, SG90, L298N і DC мотори, червоний світлодіод та MPU-6050. В роботі сформована та протестована модель керування як нечітка когнітивна карта. Також створені правила керування за допомогою вхідних та вихідних лінгвістичних змінних і протестовано логіку руху на точках з моделі маршруту. На основі апаратного прототипу, сформовано програму опитування датчиків та виконання базових дій відповідно отриманим даним.; EN: The object of the study is control systems using data from accelerometer and gyroscope sensors. The purpose of the work is to design, simulate and test a control system for moving a wheeled robot along a route in rough terrain using acceleration and angular velocity data. Research methods - analysis and synthesis of control system models in relevant types of robots for moving over rough terrain, system design using UML diagrams of use cases and deployment, simulation and testing in Mental Modeler and MATLAB environments, formation of an electrical circuit in Fritzing and the software part in Arduino C++. The work has formed conceptual and physical models of the system in the form of UML diagrams. The hardware prototype of the system includes Arduino UNO R3, KY-033 (3 pcs.), HC-SR04, SG90, L298N and DC motors, red LED and MPU-6050. The work has formed and tested a control model as a fuzzy cognitive map. Also, control rules have been created using input and output linguistic variables and the logic of movement at points from the route model has been tested. Based on the hardware prototype, a program has been formed for polling sensors and performing basic actions according to the received data. Wed, 01 Jan 2025 00:00:00 GMT http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/29600 2025-01-01T00:00:00Z