Управління парковкою мобільного роботу на основі гібрідних даних від лідару, інфрачервоного й ультразвукового датчиків відображення

Abstract

UA: Об`єкт дослідження – управління роботами. Мета роботи – розробка системи управління парковкою мобільного роботу на підставі даних від датчика Lidar та інфрачервоного й ультразвукового датчиків відображення - роботу з повнопривідним шасі с чотирма колесами. Методи дослідження – аналіз системи паркування за допомогою MATLAB, Mental Modeler, Tinkercad, Node-RED. В даній роботі розроблено концептуальну модель паркування роботу на підставі даних від датчика Lidar та датчиків відстані й відображення, досліджено вплив параметрів на якість паркування шляхом моделювання в Mental Modeler, розроблено нечітку модель паркуванням в MATLAB, спроектовано апаратний прототип в Tinkercad і розроблено програмно-апаратний прототип системи в Node-RED.

EN: The object of study is robot control.

The purpose of the work is to develop a parking control system for a mobile four- wheel robot based on data from a Lidar sensor and Infrared and Ultrasonic reflection

sensors. Research methods are analysis and design of the parking system using MATLAB, Mental Modeler, Tinkercad, and Node-RED frameworks. In this work, a conceptual model of a parking robot was developed based on data from a Lidar sensor and distance and reflection sensors, the influence of parameters on parking quality was investigated by modeling in Mental Modeler, a fuzzy parking model was developed in MatLab, a hardware prototype was designed in Tinkercad, and a hardware-software prototype of the system was tested in Node-RED.