Управління рухом складського роботу по маршруту на основі візуальних маркерів

Abstract

UA: Об'єкт дослідження — системи керування рухом складського робота. Метою роботи є створення прототипу системи управління рухом складського робота, яка використовує візуальні маркери для навігації в складському середовищі. Основна мета роботи – розробити рішення, що забезпечить точне і надійне пересування робота за заданим маршрутом. Методи дослідження включають аналіз вимог до системи, вибір типу візуальних маркерів та їх характеристик, моделювання системи у Mental Modeler і MATLAB, а також створення апаратного прототипу системи в Fritzing. У роботі сформовано логічну та концептуальну моделі системи за допомогою UML діаграм, створено Fuzzy Cognitive Map для моделювання взаємозв’язків між компонентами системи, та змодельовано поведінку системи у MATLAB. Програмну частину реалізовано у Node-RED, де здійснюється обробка даних з камер, прийняття рішень щодо руху робота та виконання команд. Створено прототип системи з використанням Arduino, камер, ультразвукових датчиків та двигунів. Наведено тестування системи.

EN: The object of the study is a warehouse robot motion control system. The purpose of the work is to create a warehouse robot motion control system that uses visual markers to navigate in a warehouse environment. The main goal of the work is to develop a solution that will ensure accurate and reliable movement of the robot along a given route. Research methods include analysis of system requirements, selection of the type of visual markers and their characteristics, system modeling in Mental Modeler and MATLAB, and creation of a hardware prototype of the system in Fritzing. The work forms a logical and conceptual model of the system using UML diagrams, creates a Fuzzy Cognitive Map to model the relationships between system components, and models the behavior of the system in MATLAB. The software part is implemented in Node-RED, where data from cameras is processed, decisions are made regarding robot movement and commands are executed. A physical model of the system is created using Arduino, cameras, ultrasonic sensors and motors. Testing was carried out and the system's efficiency was confirmed.