Аналіз можливісті керування дельта-роботом за допомогою PID-регулятора

Abstract

Дельта-робот, винайдений Реймондом Клафелем у 80-х роках ХХ ст., є паралельним маніпулятором з трьома ступенями свободи (3-DOF), що складається з фіксованої бази, трьох рухомих рук та мобільної платформи. Він відомий своєю високою швидкістю та точністю, що робить його ідеальним для автоматизованих виробництв, таких як пакування, сортування та складання. Однак керування Дельтароботом є складним завданням через нелінійні зв'язки між руками, вплив гравітації та інерційні ефекти. PID-контролер, як класичний метод зворотного зв'язку, застосовується для регулювання позиції, але часто потребує вдосконалення за допомогою нейронних мереж або fuzzy-логіки для адаптації до змінних умов.